Selbsthilfe ist der Königinnenweg der Beratungsarbeit.

Hier nutzen Prostituierte ihr Wissen und Einfühlungsvermögen füreinander. Sie informieren Kolleginnen über die Realität in der Prostitution, die Wünsche und Interessen der Prostituierten, ihre Stärken und ihre Probleme und über Risiken und berufliches Grundwissen beim Einstieg, während der Tätigkeit in der Prostitution und auch beim Ausstieg.
In der Selbsthilfe bei Madonna entstanden im Laufe der Jahre drei Veröffentlichungen von Prostituierten, das Magazin „Auspuff“ (1998) und die Broschüren „Packungsbeilage“ (2004) und „Beruf Hure“ (2003) mit Tipps für Frauen, die anschaffen.
Auf Bundesebene arbeitet Madonna mit anderen Hurenorganisationen kontinuierlich an rechtlichen und sozialen Fragen der Prostitution, brachte mit ihnen gemeinsam in den frühen 90er Jahren einen Gesetzesentwurf heraus und richtete drei Hurenkongresse/ Fachtagungen Prostitution aus.